Minha irmã participou do censo e eu já vi um mapa kmz do IBGE no Google earth. Se não me engano, eles chamam a favela de "aglomerado urbano subnormal".

Vários bairros medonhos, sem planejamento algum, ruas estreitas e lotes tortos e apinhados só porque possuem asfalto e casas de alvenaria, não são considerados favelas para o IBGE.

Até barraca de morador de rua é considerada moradia para fins de estatística.

Acredito que o número de pessoas morando de forma indigna, como em favelas, é bem maior que isso.