色々調べたけど YubiKey にだけ秘密鍵を置いて、YubuKey 内で secp256k1.schnorr 署名をするのは無理っぽい。そのうち出来るようになるかもしれないけどまだ時期尚早。
一方 Raspberry Pi Pico で bitcoin の署名(secp256k1) が出来るようなのでこっちの方向で schnorr 署名に対応する方が面白いかもしれない。
Discussion
しかしRPI Picoだと悪意あるプログラムが容易に秘密鍵を読み出せるのでハードウェア分離の意味あるかなぁ。
ボード付きだとちょっと高いけど、STM32L432ならマイコンからしかアクセスできないセキュアメモリ機能があります。
https://www.digikey.jp/ja/products/detail/stmicroelectronics/STM32L432KBU6/6132748